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Lexus 2021 RX，車頭面容將原本橫柵造型的紡錘型水箱護罩開口微幅收斂並改為新世代的塊狀格柵造型，讓整體造型更加動感；重新設計的三眼式LED頭燈組，變得更為修長，搭配移至保桿下緣兩側的霧燈、向左右延伸的下擾流飾板，凝塑前衛但優雅的氛圍。車側則沿續流暢銳利的線條，加上由後角窗延伸至車尾的深色玻璃，打造出獨特神秘的懸浮式車頂。

後視造型導入類似LS車系的L-shaped LED光條尾燈組，搭配由倒L造型所排列而成的序列式方向燈，凸顯源自Lexus的純正血統，而當其尾燈點亮時，更是銳氣逼人，強勢吸引人群目光。後保桿在Lexus團隊巧妙地將反光片、排氣尾管以及下擾流飾板重新設計排列後，與尾燈組完美呼應，讓整體後視面容更顯大器、優雅。
　　
2021 RX率先升級Lexus Safety System+2.0智動駕駛輔助系統；該系統追加全速域DRCC雷達感應式車距維持定速系統（Dynamic Radar Cruise Control System）以及LTA車道循跡輔助系統(Lane Tracing Assist)，不但讓車主在低速跟車時更輕鬆，避免因一時閃神而追撞前車，也可在高速公路上開啟定速模式時自動將車輛維持在車道中心，大幅降低長途旅程中的疲勞。

此外，2021 RX亦率先搭載全球首創BladeScan Type AHS智慧型遠光燈自動遮蔽系統（BladeScan Type Adaptive High-beam System）；有別於傳統的序列式AHS，該新技術主要係把LED光源投射在每分鐘高達6,000轉的高速旋轉鏡面葉片上來反射光源，在車輛前方形成一片光幕，同時透過以每50微秒為單位高速啟閉的LED光源，精準控制頭燈照射及遮蔽範圍，可較傳統AHS提前照亮前方遠處的行人與交通標誌，讓車主有餘裕針對前方路況反應，再搭配本回在PCS預警式防護預警系統（Pre-Crash Safety System）上新增的行人偵測功能，在必要時進行煞車輔助，讓車主於夜間行車時的更安心。